永磁直驱风电机组故障穿越优化控制策略研究.pdf

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永磁直驱风电机组故障穿越优化控制策略研究1 永磁直驱风电机组故障穿越优化控制策略研究2 永磁直驱风电机组故障穿越优化控制策略研究3 永磁直驱风电机组故障穿越优化控制策略研究4 永磁直驱风电机组故障穿越优化控制策略研究5 永磁直驱风电机组故障穿越优化控制策略研究6 永磁直驱风电机组故障穿越优化控制策略研究7
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第43卷第24期2015年12月16日电力系统保护与控制PowerSystemProtectionandControlV_o】.43No.24Dec.16,2015永磁直驱风电机组故障穿越优化控制策略研究王丹,刘崇茹,李庚银(华北电力大学新能源电力系统国家重点实验室,北京102206)摘要:永磁同步发电机构成的直驱型变速恒频风力发电系统通过全功率变流器与电网连接,当电网发生严重故障时,不仅对HVDC设备造成损害,甚至可能影响风力发电系统的整体安全稳定运行。对系统故障期间直流电压失稳的机理进行了分析,基于永磁同步发电机转子的惯性储能特性以及网侧换流器的无功补偿能力,提出一种适用于提高永磁直驱风电机组故障穿越能力的优化控制策略。在网侧故障期间通过分段式转速控制调整风机侧输入的有功并对网侧无功进行补偿,减小了中间直流系统注入的不平衡功率,抑制了故障期间直流电压的骤升。应用PSCAD/EMTDC电磁暂态仿真软件建立单机系统模型,仿真结果验证了所提出的控制策略的有效性。关键词:永磁直驱风电机组;故障穿越;转子储能;分段式转速控制;无功补偿Researchonthefaultride--throughoptimalcontrolstrategyofPMSG--basedwindturbineWANGDan,LIUChongru,LIGengyin(StateKeyLaboratoryofAlternateElectricalPowerSystemwithRenewableEnergySources,NorthChinaElectricPowerUniversity,Beijing102206,China)Abstract:Thedirectly-drivenvariablespeedconstantfrequencywindpowergenerationsystem,whichconsistsofthepermanentmagnetsynchronousgenerator(PMSG),isconnectedtothegridbyfullsizepowerconverters.WhenseverefaultsOCCuringrid,thefaultswouldnotonlycauseseriousdamagetoHVDCdevices,butalsohaveanadverseimpactonthestableoperationofoverallwindpowergenerationsystem.ThedisabilitymechanismofDCvoltageduringfaultsisanalyzed.BasedontheinertialenergystoragecharacteristicsofPMSGrotorandthereactivepowercompensationcapabilityofgrid-sideconVerter.anovelcoordinatedcontrolstrategyaimedatimprovingthefaultride-throughcapability—ofPMSGisproposed.InordertodecreasetheimbalancepowerinjectedtotheDClinkandsuppresstheovervoltageofDC-link,theproposedcontrolstrategyadoptsalloptimalgenerator-sidesegmentedrotorspeedcontrollertoadjusttheactivepowerfromwindturbineandincreasethereactivepowertogridonthebasisofthegrid-sideconverterwithreactivepoweradjustingcapability.Asingle-machineinfinite-buspowersystemmodelinPSCAD/EMTDCisusedtovalidatetheeffectivenessoftheproposedcontrolsystemforimprovingthefaultride-throughcapabilityofPMSG.‘‘”ThisworkissupportedbyNationalNaturalScienceFoundationofChina(No.51190103)and111Project(No.B08013).—Keywords:permanentmagnetsynchronousgenerator-basedwindturbine;faultridethrough;rotorenergystorage;segmentedrotationalspeedcontrol;reactivepowercompensation中图分类号:TM6190引言随着风力发电系统的快速发展,其在电力能源中所占的比重日益增加。相对于双馈型风电机组,基金项目:国家自然科学基金重大项目(51190103);高等学“”校学科创新引智计划(111计划)(B08013)文章编号:1674-3415(2015)24-0083.07永磁直驱型(PermanentMagnetSynchronousGenerator,PMSG)风电机组在结构上省去了传动齿轮箱,且通过电压源换流器高压直流输电(VoltageSourceConverterbasedHighVoltageDirectCurrent—Transmission,VSCHVDC)与电网连接,具有技术可靠、经济效益高等优点,受到越来越多的关注[卜。为了适应未来新的电网规则[3]中对风电机组在电网电力系统保护与控制故障时具备穿越能力的要求,必须提高风力发电系统在电网故障时的运行可靠性,即当电网发生故障时,要求风电机组能够实现穿越运行,并能在故障清除后平稳恢复正常运行状态,以防止对电网造成进一步冲击【4J,保证大电网的稳定运行。因此,PMSG风电机组的故障穿越特性及提高其故障穿越能力的相关控制策略备受国内外学者的关注,已经取得了一些有价值的研究成果。文献[8】建立了PMSG风电机组通过VSC.HVDC并网的模型,并通过仿真分析了直驱风机在电网发生不对称短路故障和三相短路故障时的运行特性。文献【9.1O】则通过桨距角控制、调节中间直流环节电容值等方法提高电网电压跌落时PMSG风电机组的穿越能力。为了弥补桨距角调节速度较慢的缺点,文献[11]通过在中间直流环节加装储能系统,吸收电网故障期间流入直流环节的不平衡功率,抑制直流系统过电压。文献[12】采用机侧变流器控制直流电压,并根据故障期间直流电压的变化调节发电机的电磁功率,消除直流系统两端有功的不平衡,稳定直流电压,但未考虑电磁功率减小造成发电机转速提升的速度限制问题,且控制过程较为复杂。文献[13.14】通过在直流侧增加crowbar电路,消除故障期间的过电压,但这种控制系统在抑制直流电压骤升方面完全依靠crowbar电路,需要考虑电网可能发生故障的程度及crowbar回路的散热问题,并没有充分发挥风电机组在抑制直流母线过电压方面的作用。综上所述,在提高PMSG故障穿越能力的控制策略方面仍然存在以下问题:1)不增加如crowbar电路等额外硬件设备且保证风机侧运行安全的前提下,如何充分发挥风电机组自身的调节能力;2)网侧故障期间需要控制器具备较快的调节速度,因此在保证控制效果的前提下如何避免过于复杂的计算过程导致网侧控制效果受到影响。针对以上问题,本文提出了一种基于机侧分段式转速控制和网侧快速多运行模式的优化控制策略,用于提高PMSG的故障穿越能力。论文第一部分阐述了PMSG风电机组并网系统的常规控制策略,第二部分分析了直流环节在电网故障情况下失稳的机理,第三部分提出了改进型的综合控制策略,最后,通过对比仿真验证了所提出的控制策略在提高风电机组故障穿越能力方面的有效性。1PMSG并网系统和常规控制策略1.1PMSG并网系统结构图1为PMSG并网系统结构图,主要包括风力机、永磁同步发电机及背靠背VSC.HVDC系统]。图1永磁直驱风电机组并网系统结构图—Fig.1SchematicdiagramofPMSGgridconnectionsystem1.2桨距角控制策略桨距角控制目标【16J为:1)当风速低于额定值时,使桨距角固定在0值,实现最大功率追踪(MaximumPowerPointTracking,MPPT);2)当风速高于额定值时,调节桨距角释放超过额定部分的风能,保证风力机以额定功率运行且不超速。桨距角控制框图如图2所示。善]__卜图2桨距角控制策略框图Fig.2Blockdiagramofpitchanglecontrolscheme1.3机侧和网侧换流器的控制策略机侧换流器以最优转速和无功功率为控制目标,实现最大功率追踪和单位功率因数运行;网侧换流器以直流电压和网侧交流电压为控制目标。图3、图4分别为机侧换流器和网侧换流器的控制策略框图。舭O。吐图3机侧换流器控制策略框图Fig.3Controlblockdiagramofgenerator-sideconverterUde ̄f一▲Uac ̄e+乜一▲图4网侧换流器控制策略框图—Fig.4Controlblockdiagramofgridsideconverter2电网故障期间直流电压失稳的机理由图1可知,在忽略损耗的情况下,PMSG外送能量系统的数学模型为edc=C訾=c==一)其中:Pd。为注入直流侧电容的有功;P。为风电机组王丹,等永磁直驱风电机组故障穿越优化控制策略研究一85一的电磁功率;为网侧换流器注入电网的有功;Pi和P01分别为直流母线两侧注入、输出的有功。系统稳态时,在稳态并忽略损耗的情况下,有PPPi。在电网故障期间,网侧交流电压跌落,而网侧电流由于换流器最大电流阈值的限制不能同比例增大,造成的跌落。由于电力电子换流环节的隔离作用,网侧故障对风机侧的影响较小,风机侧有功的输出变化不大。因此,故障期间直流≠≠母线两端的有功出现不平衡,即PeP2(尸0址),不平衡功率对电容充电,造成直流电压在电网故障期间持续增大。3优化控制策略3.1建立机侧分段式转速控制器电网故障时,直流母线两侧有功的不平衡是造成直流系统过电压的主要原因,其中网侧有功的跌落一般是不可控的,而机侧在常规控制策略下保持最大风功率追踪的模式,可采用优化的控制策略改进其控制方式,即利用永磁同步电机转子惯性储能特性,通过调节网侧故障期间的发电机转速,改变风机侧注入中间直流环节的有功,减小电网故障期间直流母线两侧有功的不平衡,抑制直流电压的持续增大。本文通过改进机侧换流器的常规转速控制环节,提出了分段式的转速控制,在系统稳态工况时和电网故障期间分别计算转速参考值,通过控制转速对发电机的转子储能进行调节,改变风电机组的输出有功。在电网故障期间,以抑制机侧和网侧有功功率的不平衡为控制目标,通过修正发电机转速的参考值,提升发电机转速,增大转子储能,限制机侧注入直流环节的有功,达到抑制直流母线过电压的控制目标;在稳态工况下,仍以常规的MPPT为控制目标,转速控制器调节发电机转速追踪转速最优值。本文基于直驱风机的单质块模型进行研究,其轴系传动部分的功率传输数学模型【l8]为d1d△P=Pm一吉(2)其中:Pm为风力机的机械功率;为等效转动惯∞量;为发电机转速。根据图1,在稳态并忽略损耗的情况下,直流母线两侧的有功保持平衡,即P。=P,代入式(2),可得d国=一=_(3)根据式(2)、式(3),分别将等式两边的数值在同一时间段内积分,可得电网故障期间发电机转速∞的参考值gref为f=在机侧的常规控制策略中,转速控制器以实现MPPT为控制目标,故障期间不能同步跟踪网侧有功的变化,造成机侧和网侧有功的不平衡。在本文提出的分段式转速控制策略中,采用稳态一故障不同工况下的分段控制方式分别定义转速参考值。稳态工况下,以实现最大风功率追踪的最优转速为转速参考值;故障情况下,以实现机侧有功和网侧有功的同步变化、抑制两侧有功的不平衡为控制目标,根据式(4)修正故障期间转速的参考值,将直流环节两侧有功的不平衡转化为风电机组内部机械功率和电磁功率的不平衡,即通过控制器调节发电机转速∞,将不平衡功率以转子动能的方式储存在永磁发f11电机中,转速储能项。二增大,限制机侧注入。。d直流系统的有功,抑制故障期间机侧有功和网侧有功的不平衡。图5为本文设计的机侧换流器的外环分段式转速控制部分的控制框图。图5机侧分段式转速控制框图Fig.5Controlblockdiagramofgenerator-sidesegmentedrotationalspeedcontroller图5中:09n表示正常工况下以最大功率追踪∞为控制目标的最优转速参考值;f2表示故障期间以抑制直流系统两侧有功的不平衡为控制目标的修正转速参考值;。和【,acf分别为网侧交流电压的实际值和参考值,通过计算网侧电压的跌落程度,触发机侧转速控制环节的判断模块进行控制方式的切换;(-Ogref为最终输入机侧控制器外环部分的转速参考值,通过限幅环节,保证其取值不超过转速的安全运行范围;iqref为最终输入电流内环控制部分∞的g轴电流参考值。在正常运行工况下,f=∞COgrefl;在电网发生故障期间,gref==gref2o根据对电网电压跌落的判断,分别计算机侧转速控制器的参考值。根据图5表示的机侧换流器g轴针对风电机组.86.电力系统保护与控制转速的控制,机侧的整体控制结构如图6所示。机侧控制采用的是经典的双闭环解耦控制结构[19],其中无功功率Qref为0,使风电机组以单位功率因数的状态运行;COgr。f为分段式转速控制策略计算出的转速参考值,根据风电机组故障穿越的需求进行调节。QSPWM。,=√毫一iq2(6)其中:im为网侧换流器的最大电流阈值;f为内环q轴电流参考值。综上所述,网侧改进的多运行模式控制器的结构如图7所示。图中:ef、Q分别为无功功率参考值和实测值;。ref、。分别为直流电压参考值和实测值;Ctrl为根据网侧电压跌落情况得到的控制模式切换信号。cf图6机侧换流器整体控制框图—Fig.6OverallcontrolblockdiagramofgeneratorsideQconVerter3。2建立网侧多运行模式无功控制器当电网电压因故障跌落时,在网侧换流器采用常规控制模式的情况下,由于无功功率的参考值为0,在故障期间换流器注入电网的无功基本不发生变化,即并没有充分利用VSC换流器自身具备的无功支持能力。为了在电网故障期间为网侧提供无功支撑,使网侧换流器的轴无功控制占主导地位,发挥网侧换流器的无功调节能力,本文设计了具备不同工作模式的网侧换流器无功控制策略。在系统正常工况下,网侧无功控制的参考值为0,q轴电流参考值也为0,保持单位功率因数运行模式;在网侧发生故障情况下,根据网侧交流电压的跌落幅度,g轴外环采用比例控制计算内环g轴电流的参考值,比例控制的调节速度较快,能够在电网故障期间起到对轴电流的迅速调节作用,内环仍采用PI控制结构,能够对电流的参考值进行较为精确的控制,d轴电流参考值不再由外环直流电压的PI控制计算,而是根据网侧换流器最大电流阈值及q轴电流参考值经过计算得到,保证在故障期间轴无功控制起到主导作用,向电网提供无功支撑,抑制故障期间交流电压的跌落程度。网侧故障期间,g轴内环电流的参考值ff通过式(5)计算。i。:(。』。一U。)(5)其中,为外环的比例控制系数,通过模型调试得到。由于网侧故障期间直流电压会持续增大,网侧换流器d轴对直流电压的控制将失效,为保证故障期间轴无功控制占优先位置,d轴内环电流参考值fdref通过式(6)计算。SPWM图7网侧换流器整体控制框图Fig.7Overallcontrolblockdiagramofgrid-sideconverter4仿真验证4.1仿真模型构建为验证本文提出的控制系统的有效性,本节基于PSCAD/EMTDC建立了如图1所示的系统模型进行仿真验证。风力机和永磁同步发电机的主要参数如表1所示,中间环节直流电压的参考值为5.0kV。表1仿真模型主要参数Table1Mainparametersofsimulationmodel4.2仿真结果及分析4.2.1单相接地故障风速为10m/s且保持恒定,t=7S时电网交流侧发生三相对称短路故障,t=7.15S时故障清除,仿真时间为15S,仿真结果见图8(a)-8(e)。由图8Ca)可知,在系统采用常规控制策略的情况下,直流电压在正常运行工况下能够较好地追踪其参考值,但在电网故障期问直流电压增大约20%,表明网侧换流器失去了对直流电压的控制作用。故障清除后,由于直流母线两端的有功再次平衡,直流电压恢复至参考值。在采用本文提出的优化控制策略时,直流电压不仅在正常运行工况下能够有效王丹,等永磁直驱风电机组故障穿越优化控制策略研究一87->出蟋删085j专0.84篓o83区O82垂督-蕃最至\;嚣匿至罾匿t/s(a)直流电压对比60657075808590t/s(b)风电机组转速对比…………I.一:.…、…一一(c)风电机侧注入有功对比60657.07580859.0t/s(d)网侧注入电网无功对比Us(e)网侧交流电压对比图8网侧发生单相接地短路故障仿真结果Fig.8Simulationresultsduringsingle-phaseshort—circuitfaultingridside跟踪其参考值,且故障期间直流电压仅上升约6%,表明其过电压程度得到了有效抑制。图8(b)和图8(c)表明了故障期间机侧分段式转速控制器通过调节风电机组转速,将机侧相对于网侧有功的不平衡能量储存在了发电机转子中,限制了风电机组注入直流母线的有功功率,而若采用常规控制策略,发电机转速虽然也在故障期间发生波动,但这种变化是被动造成的,并没有根据直流母线两侧有功的不平衡量来确定风电机组转速的调节程度。图8(d)和图8(e)给出了网侧多运行模式的控制器在网侧故障期间的控制作用。在采用常规控制策略时,故障期间网侧交流电压有效值跌落至23kV,网侧换流器由电网吸收少量无功;若采用本文的优化控制策略,故障期间网侧换流器运行在无功补偿模式,向电网注入无功,网侧交流电压的跌落程度得到了抑制,而稳态期间无功功率参考值设定为0,网侧控制器保持对无功功率参考值的追踪。综合图8(a)~8(e)的仿真结果,机侧的分段式转速控制器和网侧的多运行模式控制器分别起到了抑制机侧有功和提高网侧无功的控制作用,抑制了直流母线的过电压程度,且在控制器的参考值或运行模式进行切换时,并没有对系统造成过大的冲击,能够在发生故障后有效发挥控制效果并能平稳恢复至稳态控制模式。4.2.2两相相间故障风速为10m/s且保持恒定,t=7S时电网交流侧发生两相相间短路故障,t=7.15S时故障清除,仿真时间为15S,仿真结果如图9(a)~9(e)所示。由图9(a)可知,在系统采用常规控制策略的情况下,直流电压在正常运行工况下能够较好地追踪其参考值,但在电网故障期间直流电压增大约60%,表明网侧换流器失去了对直流电压的控制作用。故障清除后,由于直流母线两端的有功再次平衡,直流电压恢复至参考值。在采用本文提出的优化控制策略时,直流电压不仅在正常运行工况下能够有效跟踪其参考值,且故障期间直流电压仅上升约8%,表明其过电压程度得到了有效抑制。图9(b)和图9(c)表明了故障期间机侧分段式转速控制器通过调节风电机组转速,将机侧相对于网侧有功的不平衡能量储存在了发电机转子中,限制了风电机组注入直流母线的有功功率,而若采用常规控制策略,发电机转速虽然也在故障期间发生波动,但这种变化是被动造成的,并没有根据直流母线两侧有功的不平衡量来确定风电机组转速的调节程度。图9(d) ̄11图9(e1给出了网侧多运行模式的控制器在网侧故障期间的控制作用。在采用常规控制策略时,故障期间网侧交流电压有效值跌落至20kV,网侧换流器由电网吸收少量无功;若采用本文的优化控制策略,故障期间网侧换流器运行在无功补偿模式,向电网注入无功,网侧交流电压的跌落程度得到了抑制,而稳态期间无功功率参考值设定为0,网侧控制器保持对无功功率参考值的追踪。综合图9(a)~9(e)的仿真结果,机侧的分段式转速控制器和网侧的多运行模式控制器分别起到了抑制机侧有功和提高网侧无功的控制作用,达到了抑制直流母线过电压的控制目标,且在控制器的参考值或运行模式进行切换时,并没有对系统造成过大的冲击,能够在发生故障后有效发挥控制效果并能平稳恢复至稳态控制模式。.88.电力系统保护与控制》。诤蟋删墨差t(a)直流电压对比t(b)风电机组转速对比t?s(c)风机侧注入有功对比t/s(d)网侧注入电网无功对比(e)网侧交流电压对比图9网侧发生两相相间短路故障仿真结果Fig.9Simulationresultsduringtwo-phaseshort—circuitfaultingridside5结论本文对PMSG风电机组并网系统在电网故障期间失稳的机理进行了深入的理论分析,提出了改进的优化控制策略,并通过仿真验证了所提出的控制系统对提高PMSG风电机组故障穿越能力的有效性,其主要结论如下:1)对PMSG风力发电系统在电网故障期间失稳的机理进行了深入的分析,表明直流母线两端的有功不平衡是造成直流环节失稳的根源,为控制器的改进提供了理论依据。2)建立风机侧的分段式转速控制器。通过调节风力发电机转速,控制机侧输出的有功,抑制故障期间直流母线两侧有功的不平衡。3)建立网侧多运行模式的控制器。在系统稳态和故障期间分别对控制器d轴和q轴电流的参考值进行分配,起到故障期间对电网的无功补偿作用。通过对电网发生多类型故障的仿真分析表明,本文提出的优化控制策略能够有效提高PMSG风电机组的故障穿越能力。参考文献[1]管维亚,吴峰,鞠平.直驱永磁风力发电系统仿真与优化控制[J].电力系统保护与控制,2014,42(9):54.60.GUANWeiya,WUFeng,JUPing.Simulationandoptimizedcont—rolofdirectdrivepermanentmagnetwindpowersystem[J].PowerSystemProtectionandControl,2014,42(9):54-60.[2]茅靖峰,吴爱华,吴国庆,等.基于扩张状态观测的永磁直驱风力发电系统MPPT自适应滑模控制fJ].电力系统保护与控制,2014,42(18):58.65.MAOJingfeng,WUAihua,WUGuoqing,eta1.AdaptiveslidingmodeMPPTcontrolforPMSG・basedwindenergyconversionsystemsbasedonextendedstateobserver[J].PowerSystemProtectionandControl,2014,42(18):58-65.[3]艾斯卡尔,朱永利,唐斌伟.风力发电机组故障穿越问题综述【J】.电力系统保护与控制,2013,41(19):147.153.AISIKAER,ZHUYbni,TANGBinwei.Summarizingforfaultridethroughcharacteristicsofwindturbines[J].PowerSystemProtectionandControl,2013,41(19):147.153.[4]张明锐,李元浩,欧阳丽,等.基于混杂系统DC.DC变换器的永磁风电并网系统直流母线电压稳定控制[J】.电工技术学报,2015,3O(4):62.69.ZHANGMingrui,LIYuanhao,OUYangli,eta1.DCbusvoltagestabilitycontrolofDC-DCconve 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