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第39卷第4期2011年2月16日电力系统保护与控制PowerSystemProtectionandCo———n—trolVo1.39NO.4Feb.16.2011舰船综合电力系统智能保护方法研究胡亮灯,叶志浩,方明,王琦,王瑞田(1.海军工程大学舰船综合电力技术国防科技重点实验室,湖北武汉4300332.中国船舶重工集团公司第七零一研究所,湖北武汉430064)摘要:舰船综合电力系统在保护方面存在若干问题:多种工况导致断路器整定值难以选取;系统分级增多,时间原则下的保护延时大大增加;电缆长度较短,致使相邻两级故障难以区分。基于BP神经网络,提出一种电流、电压有效值作为输入,神经网络iY, ̄54结果作为输出,并用输出结果来控制断路器的通断,实现舰船综合电力系统故障定位的智能保护方法。介绍PSCAD/EMTDC与c接口原理,对神经网络输入量选取原则及处理方法进行说明,并调用BP神经网络c程序进行了仿真验证,结果表明该智能保护方法是保护舰船综合电力系统,提高舰船战斗力和生命力的有效方法之一。关键词:舰船综合电力系统;智能保护;PSCAD/EMTDC与C接口;BP神经网络;仿真Intelligentprotectionmethodofvesselintegratedpowersystem———HULiangdeng,YEZhihao,FANGMing,WANGQi,WANGRuitian(1.NationalKeyLaboratoryforVesselIntegratedPowerSystemTechnology,NavalUniversityofEngineering,Wuhan430033,China;2.InstituteofMarineElectricPropulsion,CSIC,Wuhan430064,China)Abstract:SomeprotectionproblemsexistinVesselIntegratedPowerSystem(VIPS),forexample,alotofconditionsofVIPsmakeitdifficulttoconf—irmsettingvalues;protectiontimedelaybecomesgreatlylongerbasedontimeprincipleassystemratingincreases,cableisshortleadingtodistinguishtwo-stepfaulthard.ThepaperbringsforwardallintelligentprotectionmethodinwhichcurrentandvoltagermsaretakenasinputwhilediscriminatingresultofNNasoutputbasedonBackPropagationNeuralNetworks(BPNN).ThemethodusesBPNNdiscriminatingresulttocontrolbreakersswitchingonandoffinVIPS,thustorealizefaultlocationofVIPSintelligently.ThepaperintroducesinterfaceprinciplebetweenPSCAD/EMTDCandCandilluminatesthechoosingandprocessingofinputquantityofneuralnetwork.SimulationverificationismadebaseonBPNNCprocedureandtheresult’demonstratestheintelligentprotectionmethodiseffectiveinprotectingVIPSandenhancingvesselSfightingcapacityandvitality.ThisworksupposedbyNationalNaturalScienceFoundationofChina(No.50977090andNo.50721063).Keywords:CIPS;intelligentprotection;interfacebetweenPSCAD/EMTDCandC:BPneutralnetworks;simulation中图分类号:TM77文献标识码:A—文章编号:1674-3415(2011)040094-060引言所谓综合电力系统(IntegratedPowerSystem)是指将发电、日常用电、推进供电、高能武器发射…供电、大功率探测供电综合为一体的电力系统,简称IPS。相比传统舰船电力系统,舰船综合电力系统在保护方面具有以下特点J:(1)复杂多样的运行方式。不同的运行方式下,电力系统网络拓扑结构和发电机,负载的投入基金项目:国家自然科学基金项目(50977090,50721063)容量相差很大,导致正常及故障情况下系统体现的电流水平也会有很大区别。(2)容量量级增大,电网分级越来越多。按时间原则整定时,越靠近源侧的断路器保护延迟时间越长,保护快速性达不到要求,短路电流的持续对电网和设备可能产生不利影响甚至带来破坏性后果。这些特点给基于时间电流原则的断路器整定方法带来了很大的困难。对于全舰动力全部依靠电力的综合电力系统,这样的弊端将严重影响舰船的战斗性能及可靠性、生命力水平。同时,舰船电力系统与陆用电力系统相比也存胡亮灯,等舰船综合电力系统智能保护方法研究.95.在较大的差异【8J:(1)舰船上电缆长度较短,线路阻抗很小,这使得相邻两级断路器保护范围内的短路电流很相近,单纯依靠短路电流大小很难区分相邻两级故障。(2)舰船上发生短路的形式多样,从金属性短路到具有限流作用的电弧性短路都存在。短路电阻不确定,短路电流变化范围很大,也造成了保护断路器的整定困难。(3)舰船电力系统的固有特性如:包含大功率脉冲负载、负载变化显著、存在非线性成分、元件暂态过程的时间跨度大等进一步增加了断路器保护整定的难度。综上,有必要针对舰船综合电力系统的特点和需求来开展整个系统的智能保护研究。所谓智能保护就是利用具备数据采集、处理与通信功能的电力系统综合检测系统得到的系统运行数据,运用人工智能的方法进行系统故障辨识与故障定位,进而完成保护逻辑判断,并由此指示相应开关通断,实现系统保护的一种新型保护方法。由于神经网络【9。0J具有高度的并行及容错性、实时性、自适应能力,还具有自组织、自学习、联想记忆等能力,使它在智能保护中的应用有着独特的优势。其中BP神经网络是目前神经网络中使用最为广泛的网络模型【1¨,它无论在网络理论还是网络性能方面都己经非常成熟,其突出的优点在于其具有很强的非线性映射能力和柔性的网络结构。因此,本文选取了BP神经网络人工智能方法,并从以下两方面进行了研究:(1)建立了基于PSCAD/EMTDC的系统仿真模型,以得到系统运行数据。(2)在几种典型故障下,通过PSCAD/EMTDC内含的两个Fortran文件DSDYN、DSOUT调用BP神经网络C程序进行仿真,以验证BP神经网络智能保护方案有效性。1BP神经网络基本原理1.1BP神经网络数学模型【J多层前馈神经网络的反向误差传播训练算法(可简称为BP算法)首先是由Werboss在他的博士学位论文中提出【J川,它是一种有隐含层的多层前馈网络,如果网络的输入节点数为输出节点数为,则此神经元网络可看成是从维欧氏空间至维欧氏空间的映射。图1为典型BP网络结构图。图1BP网络结构示意图Fig.1NetworksstructureofBPHomik等已证明:若输入层和输出层采用线性转换函数,隐层采用Sigmoid转换函数,该函数表达式为:f(x1=1/fl+e)(1)则含一个隐层的MLP网络能够以任意精度逼近任何有理函数。其他资料研究也表明f10],一个三层(输入层、隐含层和输出层)的BP网络就能够实现任意精度的非线性函数逼近,所以,在实际应用中,一般采用只具有一个隐含层的三层BP网络就能够达到目的。假设三层BP网络,输入层节点隐含层节点,,输出层节点Zl。隐含层输出为:’=厂(Xi一)(2)f其中:w,为输入层节点与隐含层节点之间的网络权值;0为隐含层的阈值。输出层的输出为:zl=(一)(3)其中:为隐含层节点与输出节点之间网络权值,,为输出层的阈值。输出节点误差为:∑∑‘∑∑E=去一z3=(一厂(厂(-oj)-o,))(4)Ll‘l|i其中,为目标输出。输入层节点误差为:=’∑(一)・f(厂)(5)J隐层节点误差为:=’∑∑厂(誓一)・(6)ij’’其中:f()为.厂()的导数,X为表达式。1.2BP网络各层神经元的选择【J刮输入层神经元个数和输出层神经元个数分别由需要观察的特征量和需要识别的模式类型数决定,本文需采样24个特征量,故输入层神经元个数X=24,输出层神经元个数对应需要识别的模式,本文考虑了8种情况,故Y=8。而在确定隐含层神经元的个数时,通常需要满足式(7)要求:√m=+Y+R(10),2>Y(7)式中:m为隐含层神经元个数;x、Y分别为输出、电力系统保护与控瑚输入层神经元个数;R(10)表示1~1O之间的任意整数。同时各层的节点数时还需满足下列条件:Ⅳ(1)输入层、隐层节点数必须小于1(为训练样本数),否则,网络模型的系统误差与训练样本的特性无关而趋于零,建立的网络模型没有泛化能力。(2)训练样本数必须多于网络模型的连接权数,一般为2~10倍,方能得到可靠的神经网络模。2PSCAD/EMTDC与C语言接口原理【】PSCAD/EMTDC软件自身的元件模型库原理单一,逻辑简单,难以实现实际保护的保护原理以及内部复杂的逻辑与时序关系,因此在PScAD/EMTDC软件中常常需要通过其开放的应用程序扩展接口,由用户编程来实现仿真I1。该软件提供了Fortran、C和Matlab ̄种语言给用户进行自定义模块程序的编程。PSCAD/EMTDC是在Fortran语言上实现的,虽用Fortran语言编写的程序运行效率高、内嵌性好,但它格式限制多、程序出错后信息不明确、调试难度大。Matlab虽综合了数值计算、符号运算及图形处理等功能,但调用Matlab运行的效率很低。而C语言具有功能丰富、通俗易懂、程序易编写调试、可移植性好等优点,本文考虑C语言作为PSCAD/EMTDc用户自定义模块的开发语言是最适宜的¨。PSCAD/EMTDC与外部模块的数据交换利用其提供的两个Fortran文件DSDYN、DSOuT,来实现数据交换。该Fortran子程序通过启动C语言的数据引擎并建立起Fo ̄ran子程序与C语言之间的信息交换通道,使PscAD/EMTDc与C构成一个完整系统,用户可以根据需要编写C文件,实现所需仿真[t8l。图2是PSCAD/EMTDC在GNUFortran编译环境下与C程序的接口示意图。PSCAD/EMTDCc语富L...............一..。....・…...一..…。。...。..图2PSCAD/EMTDO与C程序接口示意图Fig.2InterfacebetweenPSCAD/EMTDCandCprocedure3典型电力网络系统模型3.1研究的典型网络】考虑到对一个复杂的全系统进行分析比较困难,于是先从全系统的一个局部着手,基于系统的一个典型局部进行建模并仿真各典型故障,同时提取故障特征信号。舰船综合电力系统的一个典型局部网络如图3所示。推进负荷图3典型辐射网络Fig.3Typicalradialnetwork该网络为典型辐射网络,可以作为研究复杂综合型网络的基础。它包括一台10MW柴油发电机组G1和一台50Mw燃气轮机发电机组G2,负载由一台45Mw等效推进负载和其他日用负载构成。由于推进电动机经过变频调速环节供电,电动机外部发生短路故障时,其短路电流由于整流模块二极管的单相导电性将无法回馈到短路点,推进电动机对总的短路电流没有贡献,可以用等功率的电阻负载近似处理。分别设置短路点F1~F7,如图3所示,相应参数如表1所示。表1典型辐射网络参数Tab.1Parameteroftypicalradialnetwork3.2基于BP神经网络智能保护系统3.2.1训练样本的形成在PSCAD/EMTDC搭建图所示网络的仿真模胡亮灯,等舰船综合电力系统智能保护方法研究.97.型,并对该系统运行行为进行仿真研究,以得到系统在F1~F7故障时,8个断路器处每个断路器的A、B相电流和c相电压有效值,两相电流有效值加一相电压有效值能提高BP故障模式识别准确性【20】。将A、B相电流和C相电压有效值共24个特征量构成一个行向量,作为BP神经网络一个训练样本。舰船电网常为三相三线不接地系统,电网保护只要求能正确识别三相和两相故障即可,故本文只考虑两种工况下(工况一:G1、G2均投入;工况二:只投入G1,推进电机和G2不投入)每个故障点的AB两相短路(记FAB)、ABC三相短路(FABC)、AC两相短路(FAC)、BC两相短路(FBC)四种模式。不同工况、短路时间及短路模式,A、B相电流和C相电压有效值可能有比较大的差异,因此需对各个短路点进行多次短路。本文对每个故障点分别进行了2O次短路,以确保每个点故障时A、B相电流和C相电压有效值的各种情况都能采集到。保护要求快速性,同时为避开正常扰动,主要提取短路后2.5-10ms(约10ms故障电流到其最大值)之间的数据作为神经网络训练样本,采样间隔为0.5ms,一次短路一个故障点提取的样本数为—(102.5)/0.5=15个,20次短路一个故障点提取的总样本为15×2O个。考虑到样本可能有重复,基于Matlab剔除其中波形相近的样本,形成最终训练样本。每个故障点训练样本各为120组,因正常运行有效值波形基本一致,训练样本为60组,7种短路情况及正常运行共提取训练样本为900组。3.2.2训练样本的处理及训练不同工况、短路时间及模式,样本数据可能相差很大,为提高识别准确率和训练速度,首先对样本进行归一化。归一化函数有直线型、折线型和曲线型三种,常采用的是直线型函数如式(8)::二(8)maxx-min其中:min、max分别为所有训练样本对应的某个特征量的最小值和最大值。该函数将样本映射到0~1区间,同时为保证建立的模型具有一定的外推能力,最好使数据预处理后的值在0.2~0.8之间。设定神经网络训练误差为O.O1,训练速度为0.4,隐层神经元数为l0,目标函数为表2所示编码(见第4部分),基于VC进行训练。3.2.3基于PSCAD/EMTDC神经网络接口(1)接口规则lJ由于PScAD/EMTDC控制接口不支持24个节点,故将24个特征量分成两组,每组l2个数据。通过数据合并标签(它只支持最大合并12个数据)形成两个向量,而此时只需2个节点,能较好地应用于PSCAD/EMTDC。需要注意的是PSCAD/EMTDC在GNUFortran编译环境下不支持嵌套函数中参数的传递即使参数为数组地址或指针。调用BP神经网络c程序语句为:CALLBRKCONTROL(¥BRKl12,¥BRK1324,SBRKST),其中BRK112、BRK1324为PSCAD/EMTDC中采样的24个特征量,该24个特征量传入BP#O经网络,BRKST为BP神经网络传出的识别结果共8个量,用来控制基于PSCAD/EMTDC仿真网络中断路器的通断。(2)接口示意图在PSCAD/EMTDC搭建的BP神经网络接口示意图如图4所示,它包括神经网络控制接口f如图4(a))和神经网络C程序(如图4(b))。(a)BP神经网络控制接口brk_contro1.0(b)BP神经网络C程序图4BP神经网络接口图Fig.4InterfaceofBPNN3.2.4智能保护系统流程离线训练BP}0经网络,基于PSCAD/EMTDC在线测试。具体思路如下:当采样后24个特征量中任意电流归一化值大于0.35,或电压归一化值小于0.65(正常运行电流归一化值约等于0,电压归一化值约等于1),进入训练好的BP神经网络程序,保存神经网络输出结果,否则继续进行采样。当保存的神经网络输出结果次数大于2时,取两组结果中相应元素均值,作为神经网络识别结果。同时对识别结果的8均值中差别小于0.1的赋相同值,将最后结果回传给PSCAD/EMTDC,来控制仿真系统中断路器的通断,智能保护系统流程如图5所示。4仿真结果及分析PSCAD/EMTDC断路器控制信号为:1断路器断开;0断路器闭合。将BP神经网络传回给PsCAD/EMTDC的结果进行取整,得到0或1信号,以控制断路器的通断。一旦取整后的信号含1(即断路器状态改变),则对信号进行保持,断路器不再动电力系统保护与控制作,直至开始下一次仿真。图5基于PSCAD/EMTDC智能保护流程图Fig.5IntelligenceprotectionflowchanbasedonPSCAD/EMTDC根据断路器次序Brkl、Brk2、Brk3、Brk4、Brk5、BG1、BG2、BB1,依次进行编码。仿真网络正常运行为F0,对应编码为00000000:F1点故障(包括FAB、FABC、FAC、FBC四种模式),断路器BB1、BG1断开,则断路器对应的编码为00000101。其他典型故障以此类推,编码后的序列将作为BP神经网络的目标向量。当F1短路时,断路器动状态如图6所示,相应断路器波形如图7所示。系统设置的起始短路时间为第4.0S,从图中可取ultconlrolunitl》蠕‘B><F4》《F5><F6><F7O群ONOFFONOFFONOFFONOFFONOFFONOFFON/\\\\\\1000000breakervalue磷klBrk2Brk3Brk4Brk5BG1BG2BB1、丌、-22,22-222口222-222200000101图6F1短路各断路器状态Fig.6BreakersstatewhileF1iSshortminbreakerswave。.-Brkl-Bfk2-Brk3-Brk4-Brk5-BGI・BG2-垦勘{i0010400204.00304.0040400504.O0604.ob70400804.00904.0100Hs图7F1短路各断路器波形Fig.7BreakerswavewhileF1isshort以看出,断路器开始动作时间约为4.0053S,短路后5~6ms神经网络就判断出了故障,验证了智能保护方法的准确和快速性。同时对其他几种短路情况进行了仿真,仿真结果表明BP网络能较好地进行故障定位,并使断路器准确快速动作,说明了此智能保护方法有效可行,仿真实例结果见表2。表2几种典型故障BP网络识别结果Tab.2BPnetworkidentificationresultsofseveraltypicalfaults5结语(1)PSCAD/EMTDC通过接口与外部程序结合起来,突破了PSCAD/EMTDC自带模型的限制,增强了仿真的灵活性。智能保护接口系统与电力网络仿真模型能较好地完成动态闭环控制及信息交互,基于BP神经网络建立的智能保护接口系统正确性得以验证。(2)基于PSCAD/EMTDC典型辐射网络仿真模型,通过调用训练好的BP神经网络系统,对几种典型故障情况下的开关保护动作行为进行了深入的仿真分析,结果表明基于BP神经网络的智能保胡亮灯,等舰船综合电力系统智能保护方法研究.99.护方法正确可行。(3)BP神经网络智能保护方法为舰船综合电力系统保护方案的确定提供了一种可以借鉴的途径,尤其是BP神经网络c程序能较好地嵌入到DSP中,为智能保护硬件的进一步开发打下了基础。(4)采用BP神经网络算法来进行VIPS的保护,能够适应VIPS的特点,满足保护的灵敏性、可靠性要求,其快速性将随着控制和通讯硬件的进步而提高。智能保护将成为VIPS保护系统发展的趋势之一。参考文献[1]马伟明.舰船动力发展的方向一综合电力系统[J].海军工程大学学报,2002,14(6):1-5,9.MAWei-ming.Integratedpowersystems--trendofshippowerdevelopment]J].NavalUniversityofEngineering,2002,14(6):1-5,9.[2]郑定泰.水面舰艇综合电力系统的技术进展[J].舰船科学技术,2005,27(5):5-12.ZHENGDing-tai.Thetechnicaldevelopmentoftheintegratedpowersystemforsurfaceships]J].ShipScienceandTechnology,2005,27(5):5-12.[3]杨秀霞,张晓锋,张毅.舰船电力系统的发展趋势[J].中国修船,2004(3):12.14.YANGXiu-xia,ZHANGXiao-feng,ZHANGYi.Developingtrendofmarinepowersystem[J].ChinaLay-up,2004(3):12-14.[4]孙建波,廖永红,权宪军,等.继电保护的现状与思考[J].电力系统保护与控制,2010,38(12):77.79,85.SUNJian-bo,LIAOYong-hong,QUANXian-jun,eta1.Thestatusquoandthinkingofrelayprotection]J].Power—SystemProtectionandControl,2010,38(12):7779,85.[5]周卫,张尧,夏成军,等.分布式发电对配电网继电保护的影响[J].电力系统保护与控制,2010,38(3):1-5,10.ZHOUWei,ZHANGYao,XIACheng 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