分布式潮流控制器对系统功率控制的研究.pdf

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第40卷第16期2012年8月16日电力系统保护与控制PowerSystemProtectionandControlv01.40NO.16Aug.16,2012分布式潮流控制器对系统功率控制的研究唐爱红,卢俊,宣俭,袁玮,王少荣(1.武汉理工大学自动化学院,湖北武汉430070;2.宁夏天净冶金有限公司,宁夏银川750001;3.华中科技大学电气工程学院,湖北武汉430070)摘要:为了深入研究分布式潮流控制器对系统功率控制的特性,得出分布式潮流控制器的串并联等效模型,给出分布式潮流控制器的控制系统。采用分布式静止无功补偿器单相等效电压源建模的方法对分布式功率潮流控制器的基波和三次谐波分别建立了系统模型,并建立了串并联变流器交换的三次谐波有功功率与直流电容的数学模型。基于该等效模型,推导了分布式潮流控制器的最大功率调控范围,设计了以串联侧基波电压为控制变量、线路有功无功为控制目标的串联侧基波控制器,得出了以三次谐波电压为控制变量、直流电压为控制目标的控制器。静动态仿真研究表明,所提出的分布式潮流控制器的数学模型和控制系统是正确的,为分布式潮流控制器的进一步研究提供了理论依据。关键词:分布式潮流控制器;变流器;基波;三次谐波;电压源等效模型;控制器;仿真实验StudyofthepowercontrolabilityofthedistributedpowerflowcontrollerTANGAi.hong,LUJun,XUANJian2,YUANW_ei,WANGShao.rong3(1.AutomationSchool,WuhanUniversityofTechnology,Wuhan430070,China;2.NingxiaTianjingMetallurgical,Ltd,Yinchuan750001,China;3.CollegeofElectricEngineering,HuazhongUniversityofScienceandTechnology,Wuhan430070,China)Abstract:Forthesakeofresearchingthepowercontrolabilityofthedistributedpowerflowcontroller.weobtaintheseries.parallelequivalentmodelandpresentthecontrolsystemsofthedistrmutedpowerflowcontroller.Themethodofdistributedstaticseriescompensatorsinglephaseequivalentvoltagesourcemodelingisadoptedtoconstructthemathematicmodelofthedistributedpowerflowcontroller.b0tIlforthefundamentaIharmonicandthetriplefrequencyharmonic.ThemathematicmodeIoftheDCcapacitorandthetriplefrequencyharmonicactivepowerexchangedbetweentheshuntandtheseriesconverterisestablished.TheregulationscaleofthemaximumpowerofthedistributedpowerflowcontrolleriSdeduced.TheseriessidecontrolleriSdesignedwiththecontrolvariableofseriessidefundamentalharmonicvoltageandthecontroltargetofactiveorreactivecircuit.andthenacontrolleriSdesignedwiththetriplefrequencyharmonicvoltageascontrolvariable.andtheDCvoltageasthecontroltarget.Thedynamicandstaticsimulationresultsverifythecorrectnessofthemathematicmodelandthecontrolsystem.Thiswillbeusefulforthefutureresearchofthedistributedpowerflowcontroller.ThisworkiSsupportedbyNationalNaturalScienceFoundationofChina(No.5l177114).Keywords:distributedpowerflowcontroller;converter;fundamentalharmonic;triplefrequencyharmonic;voltagesourceequivalentmodel;controller;simulationtests中图分类号:TM72文献标识码:A文章编号:16743415(2012)16.0015.060引言统一潮流控制器fUnifiedPowerFlowController,UPFC)是目前功能最为强大的潮流控制装置【1-4】。但是由于其成本及可靠性问题而没有在电力系统推广应用。研究一种既具有UPFC的强大功能,其可靠性和成本又能被电力系统广泛接受的潮基金项目:国家自然科学基金面上项目(51177114);湖北省自然科学基金面上项目(2010CDB00803);武汉市科技攻关计划项目(201110921301)流控制方法对我国电力经济持续发展有着极为重要的意义pj。文献[7】中提出了一种同时在UPFC拓扑——结构和控制方法上做改进的潮流控制器分布式潮流控制器(DistributedPowerFlowController,DPFC),它将UPFC原有结构中通过直流电容连接的串并联变流器分开并利用分布式静止串联补偿器(DistributedStaticSeriesCompensator,DSSC)的思想…将串联侧分布化L8,在该拓扑结构基础上,通过三次谐波在串并联变流器之间交换有功功率从而达到综合调节线路潮流的目的,如图1所示。并联侧一16.电力系统保护与控制由两个背靠背的变流器组成,变流器VSC1为三相变流器,VSC2为单相变流器,二者由一个公共直流电容相连。通过一个耦合变压器将电网电压接入到VSC1的交流侧,VSC1吸收电网的有功功率来稳定直流电容电压;变流器VSC2输出一定大小的△三次谐波电流,该电流经由首端Y-变压器Y侧的中性点均匀分布到输电线路中。串联侧根据其控制器的指令,一方面吸收线路上的三次谐波电流,用以维持自身电容电压的稳定;另一方面按照实际的功率补偿需求,产生一定幅值和相位的基频交流电压,串联变流器电压和线路首端电压叠加在一起,以此来改变线路的潮流。图1DPFC拓扑结构图Fig.1DiagramofDPFC△由于三次谐波电流被变压器侧阻隔,无法流△通,因而经过末端Y_变压器Y侧的中性点接地后形成回路。由于大大减少了部分装置的容量,节省了相间的低压绝缘和开关管的成本,较之UPFC而言更加经济可靠。目前,国外只有Zhi.hui等人所在的研究小组在”进行研究【7'l,本课题组采用等效电压源的模型对DPFC进行了初步的研究【I引。文献【7】对DPFC的潮流控制范围进行了分析,并在DQ平面中画出了DPFC对线路潮流的控制范围图,但并没有仿真数据验证控制范围的正确性;文献[10】中串联侧变流器的基波电压参考信号由中央控制器产生,中央控制器如何产生基波电压参考信号、产生的基波电压参考信号是如何实现对线路的有功功率和无功功率进行控制等没有进行深入研究;文献[I21在仿真过程中,仅仅改变基波电压参考信号的D轴和Q轴分量来验证DPFC对潮流的控制能力,并没有加入控制器。本文将对DPFC的潮流控制范围进行详细分析,计算出DPFC对系统潮流的控制范围,并探讨潮流控制范围的正确性;对串联侧控制器的设计进行深入研究,并探讨该控制器对系统潮流和串联变流器直流侧电压的控制效果。1等效数学模型1.1DPFC系统模型如图1所示,DPFC由并联侧和串联侧组成,并联侧有两个变流器,分别为VSC1与VSC2;串联侧有一个或多个变流器。实际运行中,变频器的工作频率很高,如果计及开关频率,需要很小的步长。因为研究目的是DPFC对潮流的控制能力,所以,本文忽略开关管动作,根据能量传递关系建立DPFC的暂态模型。—由文献『7,11121可知,所有不同频率分量叉乘的积分为零,不同频率下的有功功率彼此独立,所以,本文对基波和三次谐波分别建模。由文献[131中的单相模型等效法可得其基波等效电压源模型如图2所示。—\、=/一\、一..厂、Z—\/图2基波等效电路图Fig.2Equivalentcircuitoffundamentalharmonic隧1-『U]b式中:-b、。分别为输电线路首端A、B、C相电压;、Urb、。为输电线路末端各相电压;,厶l_b、,l,。为线路电流中的基波分量。为减小装置容量,并联侧变流器VSC2只与串联侧交换串联变流器直流电容所需的三次谐波有功功率,所以VSC2可用等效电压源h.3代替,由文献[13.14]可知,串联侧各变流器也由电压源等效,如图3所示。图3三次谐波等效电路图Fig.3Equivalentcircuitoftriplefrequencyharmonic唐爱红,等分布式潮流控制器对系统功率控制的研究一l7一图中,。3,、。3,b、。3,。为串联侧变流器逆变电压的三次谐波分量,Z3,、Z3,b、Z3,。为线路三次谐波等效电抗,厶为线路三次谐波电流。同理,对图3系统可写出三次谐波电压方程如式(2)所示。h.3h.3h.3波对直流电容充电,吐出并联侧需要的三次谐波。因此,串联侧变流器吸收的有功功率Ps。需用直流电容参数表示,如式(7)所示。。:去(7)(2)2控制系统式中,/3,3-b、,3.。为线路电流中的三次谐波分量。1.2DPFC串联侧模型如前所述,为减小装置容量,并联侧变流器VSC2只与串联侧交换串联变流器直流电容所需的三次谐波有功功率,所以VSC2可用电压源h.3近似等效引。串联侧变流器以单相形式分别接入各相系统,其单相原理图如图4所示。传输线路———,+。图4串联侧变流器示意图Fig.4Theorydiagramofseriessideconverter图中,refu1和refu,se3分别为控制器提供的串联侧变流器基波参考电压与三次谐波参考电压;。,d。为串联侧变流器直流电容母线电压;。Idc为串联侧变流器直流侧电流;。为串联侧变流器直流电容值;,为线路电流,其值为基波和三次谐波电流的叠加,即:I=I1+厶;串联侧变流器等效电压为。,且。=。+。3(3)。1="FCfu1(4)。3=dc ̄FCfu3(5)由此,串联侧变流器吸收的有功功率P。。可表示为。=Usel*I1COS稿+。3・,3COS(6)式中:l为串联侧产生的基波电压与线路基波电流的相角差;3为串联侧产生的三次谐波电压与线路三次谐波电流的相角差。串联侧变流器的工作模态主要有两个【1,11]:其一为吸收并联侧提供的三次谐波对直流电容进行充电,吐出系统需要的基波功率;其二为吸收系统基2.1基波控制DPFC能否发挥其作用的关键在于控制的优劣,尤其是如何控制和利用好新引入的三次谐波,这也是DPFC区别于UPFC的关键所在。如上所述,本文建模时忽略了线路中电阻的影响,只保留线路阻抗的虚部jx,由此可以得到线路自然潮流为Pro+JQ)(8)由于串联变流器对系统呈现的为基波电压,而其三次谐波电压仅用于与并联变流器进行有功功率交换,由此,加入串联侧补偿的电压后线路潮流可表示为er+JOr:Vr()(9)1将式(8)减式(9)可得DPFC补偿功率的大小为+jQr。:(10)j.a1假设首端和末端的电压幅度均是U,则可得DPFC的控制范围如图5所示。DPFCQI补,/\、//一//,,/一一一—LL~2图5DPFC补偿范围示意图Fig.5CompensatescaleofDPFC图5中,没有DPFC补偿的潮流轨迹是一个半径为fz/f并绕其中心(定义坐标为P=0,Q:l/I)的圆。圆上的每一点都对应着在传输角0下线路的有功功率Jpr0和无功功率。DPFC的补偿范围是一个以自然潮流(Pro,)半径等于llI。lI的圆,图中为。1与的相角差。因此式(10)可写为C00ba.18.电力系统保护与控制:=sin州COS1)由式(11)可知,将串联侧电压。1分解为与同相位的横向量1.d和与垂直90。的纵向量。1,q,通过改变。l小。1,的值将改变补偿功率Pr。、Qr。的值【】。由此可得串联侧的控制框图如图6所示。lud单相+k1/s广dq逆变换+图6串联侧基波控制器示意图Fig.6Controllerdiagramoftheseriessideconverterforthefundamentalharmonic图中:PL、为实际测得的线路有功和无功;PLref、QLf为给定的有功和无功;1、l、2、幻2分别为PI控制器的比例系数与积分系数[4-5,11];or为线路末端电压的相角。2.2三次谐波控制串联侧变流器稳定工作的前提是其直流电压的恒定。由式(7)可知:直流电压的波动反映的是变流器与输电线路有功交换的变化,变流器所需的有功功率是由线路中的三次谐波电流提供。由于线路中的三次谐波电流维持恒定,可将串联侧电压3分解为与,3同相位的横向量。3.d和与厶垂直90。的纵向量e3',通过改变。3,d将改变直流电压,这与式(7)一致,由此可得串联侧三次谐波控制框图如图7所示。”单相dq逆变换—吁图7串联侧三次谐波控制器示意图Fig.7Controllerdiagramoftheseriessideconverterforthetriplefrequencyharmonic图中:己,dcsE、。sEref为直流电压实际测量值与给定值;3、分别为PI控制器的比例系数与积分系数;为线路三次谐波电流厶的相角。3仿真实验3.1系统参数设置在PSCAD中建立DPFC仿真模型,如图8所示。为简化实现,并联侧变流器等效为与等效电压源,3对应的频率为150Hz的电流源,3,串联侧则由图2和图3所示的基波电压us。1,、Usel,b、Us。1,。和三次谐波电压us。3,、。3,b、己,se3,相串联进行等效,其幅值和相位由图6和图7所示的控制器计算得出。图8仿真系统Fig.8Simulationsystem取线路首端、末端电压380V,首端电压相角领先8.92。。线路等效电抗为16Q,并联侧等效电流源相变压器T1的Y型绕组中性点注入3A电流。DPFC串联直流电压设定为60V。由式(8)、式(10)计算得出有功调节范围为一346.07~3144.37W,无功调节范围为-1854.57~1636.37、,A。当不加控制器,直流电压恒定为60v,改变基波电压的横向量us。3,d和纵向量。3,分别为(0,1)、(0,一1)、(一1,0)、(1,0)时,线路功率分别为图9(a)、图9(b)、图9(c)、图9(d)波形所示。0O00.5010o1502.00t/s(b)图9DPFC功率调节范围Fig.9PowerregulatescaleofDPFC由图可以看到:有功最小可到一340W,最大可到3140W;无功最小可到一l850VA,最大可达l630VA,与计算结果一致,验证了系统仿真模型的正确性。加入控制器,设定1=0.75、l=0.025、2=0.8、2=0.06、3=1、3=0.4,分别进行如下稳态及暂态仿真实验。3.2有功功率调节特性仿真实验系统运行2S时启动控制器,直流电压给定值为60V,有功给定值为2.1kW,无功给定值为0唐爱红,等分布式潮流控制器对系统功率控制的研究一19一kVA;5S时有功给定值变为0.9kW,无功给定值不变,得到的系统各参数如图10所示。母55f--^一"~———————。00广一035广0006On。f)2O一00020-00O6Oss(a)线路有功无功(b)直流电容电压1802,00220240定在系统自然潮流为1.4kw。从图11(b)可看到,2S时由于控制器的启动,直流电压开始波动,经过2S稳定在给定值60v,5S时直流电压又开始波动,经过1.5S稳定在给定值60v。3.4单相短路接地暂态仿真实验在同样的初始值下,3S时在线路L1末端发生A相接地短路,短路持续时间为0.5S。图12、图13分别为没装DPFC及装有DPFC时系统各参数曲线。s△(e)变压器侧线路电流局部图10有功功率调节特性Fig.10Characteristicsofactivepowerregulation从图lO(a)可见:经过0.5S无功稳定在给定值0kVA,经过1S有功稳定在给定值2.1kW;5S时线路有功无功重新调整,无功继续稳定在给定值0kVA,经过1S有功稳定在给定值为0.9kW。从图l0(b1可看到,2S时由于控制器的作用,直流电压开始波动,经过1.5S稳定在给定值60V,5S时直流电压又开始波动,经过1.5S稳定在给定值60v。对图10fd)、图10(e) ̄L较可以看出(图中,rl为电流瞬时值,rM、厶rM分别为基频电流和三次谐波电流有效值)在变压器Y侧线路电流中含有基频电流和三次谐波电流分量,而△在变压器侧线路电流中只含有基频电流。3.3无功功率调节特性仿真实验直流电压给定值为6OV,有功给定值为1.4kW,无功给定值为0.3kVA;5S时有功给定值不变,无功给定值变为~0.3kVA,得到的各参数如图11所示。2.50[P,罨20t/s(a)线路有功无功t/s(b)直流电容电压图11无功功率调节特性Fig.11Characteristicsofreactivepowerregulation从图11(a) ̄-I见:经过1S无功稳定在给定值O.3kVA,有功稳定在1.4kW:5s时线路无功重新调整,经过0.5s无功稳定在给定值一0-3kVA,有功稳tt△(a)变压器Tl侧线路电流(b)线路有功无功图图12无DPFC时单相短路接地系统各参数Fig.12ParametersofsinglephasegroundingsystemswithoutDPFCst△fa)变压器T1侧线路电流△(b)变压器Tl侧线路电流局部图:0….O…080..——————2.50l[P,一……2922933_0753125。u矿了tg(c)变压器T1Y线路电流图(d)线路有功无功图图13含DPFC时单相短路系统各参数Fig.13ParametersofsinglephasegroundingsystemswithDPFC从图12和图l3对比可以看出,未加DPFC的系统在短路发生后0.1S时,线路有功功率无功功率达到峰值2.17kW、-0.44kvar,线路电流达到A相3.4A、B相2.4A、C相2.6A;3.5S时短路故障消失,经0.15S,线路有功功率无功功率稳定在1.4kW、一0.2kvar,线路电流稳定在2.1A。加入DPFC时,系统短路0.05S后,线路无功达到峰值一0.37kvar,线路有功达到2.04kW,线路电流达到A相3.4A、B相2.4A、C相2.6A。此后有功下降无功上升,燃脯电力系统保护与控制3.5S时短路故障消失,线路有功无功出现振荡,在3.9S时稳定在在1.4kw、一0.2kvar,线路电流稳定在2.1A。直流电容电压在故障发生时刻开始波动,并在5S时稳定在给定值60V。3.5线路功率波动暂态仿真实验由于仿真系统采用的电源是理想电压源,为了使线路上传输的功率发生一定频率的振荡,本文令线路首端电压的相角发生小范围的波动,发生波动的相角为,它的变化满足公式,=十Asin(2)(14)图14所示为线路上传输的有功功率发生2Hz的频率波动时线路上有功功率的振荡过程。图中P为装有DPFC的线路有功功率,Pn为未装DPFC的线路有功功率。至1.2。l10s图14低频振荡曲线Fig.14Low ̄equencyoscillation由图14可见,未加DPFC时,线路有功功率的波动幅值为4-300W,而加入DPFC后,线路有功功率的振荡被减d ̄ ̄200W。4结语11本文用等效电压源法分别对基波和三次谐波进行了系统建模;建立了串并联变流器交换的三次谐波有功功率与直流电容电压的关系模型。2)推导了DPFC的最大调节能力,并由此设计了串联侧基波控制器;由电压的有功无功分量设计了三次谐波的控制器。仿真结果表明:系统有功功率发生大的变化时,DPFC ̄在1S内使系统趋于稳定;无功功率发生大的变化时,DPFC能在0.5S内使系统趋于稳定;系统发生不对称单相短路故障时,DPFC ̄将有功无功波动幅值分别由2.04kW、一0.37kvar减小到1.4kW、-0.2kvar,线路电流由4.1A减小到2.1A;而将低频振荡的幅值由300W减少N2ooW;仿真结果还表明:控制器可以对线路的有功功率和无功功率进行独立控制,并维持直流电压在恒定值,同时在装有DPFC线路中的三次谐波电流不会流到此条线路外的其他线路中。由此可验证本文对DPFC数学模型建立和控制系统设计的正确性,为DPFC的进一步研究通过理论基础。参考文献[1]TaroKondo,JumpeiBaba,AkihikoYokoyama.VoltagecontrolofdistributionnetworkwithalargepenetrationofphotovoltaicgenerationusingFACTSdevices[J].—ElectricalEngineeringinJapan,2008,165(3):1628.[2]BompardE,YuchaoM.Modelingbilateralelectricitymarkets:acomplexnetworkapproach[J[.IEEE—TransactionsonPowerSystems,2008,23(4):15901600.[3]LeoLorenz.Powersemiconductordevicesandsmart’—powerICStheenablingtechnologyforfuturehighefficientpowerconversionsystems[C】//20091EEE6thInternationalPowerElectronicsandMotionControl—Conference,Shanghai,2009:193201.[4]唐爱红,朱鹏程,程时杰,等.UPFC实验装置的研究—【J1.电工技术学报,2006,2l(6):122126.—TANGAi-hong,ZHUPengcheng,CHENGShi-jie,eta1.StudyofthetestequipmentforUPFC[JI.Transactionsof—ChinaElectrotechnicalSociety,2006,21(6):122126.[5]唐爱红.统一潮流控制器运行特性及其控制仿真和实验研究【D】。武汉:华中科技大学,2007.—TANGAihong.StudyofthesimulationandtestsofUPFCfortheoperationcharacteristicsandcontrolstrategies[D].Wuhan:HuazhongUniversityofTechnology,2007.[6]KimSYoonJS,ChangBH,eta1.TheoperationexperienceofKEPCOUPFC[C】//ProceedingsoftheEighthInternationalConferenceonElectricalMachines—andSystems,Nanjing,2005:25022505.[7]YUANZhi.hui,deHaanSWH,FerreiraB.Anew—FACTScomponentdis 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